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X射线管道爬行器基本原理
X射线管道爬行器基本原理主要由机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、逻辑控制器、电源及管道外部的遥控定位用指令源等组成，它是一种自动化射线产生装置，由机械行走部分带动射线发生装置在管道内部行走，在管道外对接焊缝处贴X射线专用胶片和标记，通过管道外部遥控装置的配合，可以在管道内定位及曝光，从而对管道对接环焊缝进行X光透照，实现管道对接环焊缝的无损检测，另外，还可以通过遥控控制爬行器的前进、后退、休息等动作。
控制器(电路)部分：通过研制γ射线爬行器的经验，继续采用原可编程控制器(FX0系列20点继电器输出型)，具有体积小、供电方便、可靠性高的特点。电路布线方面尽量简单化、以方便维护，就近安排强电部件，将强电与弱电分离，以免造成对控制系统的干扰[2]。电动车供电：考虑到控制器供电方便和电动机供电时间的要求，电动车电源采用24V直流电源。使用一套90%充足电的38安时电池，行走速度18米/分钟，平均工作电流4安培计算，可以连续爬行约7.6小时(80%放电容量)，爬行距离8208米。爬行距离远是一项重要特色，这样可以适应一台爬行器工作在几个工作面轮流工作和“二接一” 间隔检测的施工技术要求。
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