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管道爬行器的故障及说明
管道爬行器，用于天然气管道、石油管道、城市供排水管道、自来水管道等多种管道的缺陷检查、修补等工作。
管道机器人系统由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成，若需要还可以加上管内缺陷的修补装置。根据应用场合不同，该种机器人可适用于管径为80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管径；管内缺陷检测的较小尺寸为0.5×0.5mm。该机器人采用直流电机驱动系统，驱动力巨大。可有效解决管道问题。
故障1：不能正常透视。接通透视开关主监视器上无图像显示，高压毫安表D5示值满刻度，调节毫安电位器，D5电流值无变化，接着熔断器1RD、2RD熔芯断路。
检查：从控制主机电路图可知，熔断器1RD、2RD是高压发生器的短路、过载保护元件，断开高压发生器到X射线管的高压电缆，用0-250V可调电压变压器，串接1只电流表，连接到高压发生器初级绕组。从0V开始加电压，同时注意电流表的变化，随着输入电压的升高，发现初级绕组电流明显偏大，打开高压发生器，将4只高压硅堆和线圈绕组断开。用绝缘电阻测量仪，测试高压硅堆U的正反电阻，发现两只硅堆已击穿，换新的硅堆后，对高压发生器初级加低压测试工作电流正常，检查连接高压发生器和X射线管电缆的绝缘电阻，两根电缆中有一根电缆绝缘电阻明显下降，换新的高压电缆后机器工作正常。
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